В этом руководстве разберем основы создания программы для робота. Для создания программы необходимо переключится во вкладку PROGRAM, выбрать инструмент Jog, установить параметры базы и инструмента робота. В режиме обучения, при выборе команд PTP или LIN, фиксируется текущее положение робота.

Положение инструмента

Инструмент Jog служит для задания положения инструмента установленного на роботе. При включении этого режима в точке TCP инструмента появляется розовый круг, надпись JOG,стрелки и полуокружности. Для перемещения инструмента используются стрелки, для изменения угла наклона — полуокружности.

В окне Jog отображаются цифровые значения положение и ориентация инструмента, значения осей робота, номер базы и инструмента

Написание программы

В окне Jog проверим, правильно ли выбраны номера базы и инструмента робота

В данном примере откалиброван инструмент TOOL_DATA[3], база BASE_DATA[1] привязана к детали.

Напишем программу состоящую из двух точек

‍В режиме Jog установите розовый круг в положение P1

В окне Program Editor выберите инструкцию PTP

В режиме Jog установите розовый круг в положение P2

В окне ProgramEditor выберите инструкцию LIN

Для проверки положения робота необходимо выбрать нужную строчку в программе

Для корректировки выбранной точки необходимо переместить инструмент в новую позицию и нажать кнопку Touch-up

Запуск программы

Для запуска программы, точнее симуляции выполнения программы на роботе служит Simulation Player Controller. Для корректной симуляции выполнения программы можно установит начальное положение робота, для это используется команда Save State.

В окне ProgramEditor выберите первую строчку PTP P1

Нажмите кнопку Settings на панели Simulation Player Controller, затем нажмите кнопку Save State

Для запуска программы используется кнопка Play

Создание управляющей программы для робота

Для создания управляющей программы для робота служит инструмент Robot Code

‍

‍